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실험의 오차에 주는 영향에 대해 생각해 보면, 레일에 걸리는 기어의 마모가 가장 큰 타격이었다. 이 기어의 마모로 인하여 제어 장치에서 오는 반응을 기어에서 제대로 따라주지 않음으로 인하여 도립진자가 적절하게 제어되지 않았다.
처
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실험방법
① 제어PC의 도립 진자 전용 프로그램을 실행한다.
② 진자의 각도 변화에 따른 전압을 측정한다.
③ 카트의 위치 변화에 따른 전압을 측정한다.
④ 제어PC에서 제어기 게인값을 변화시키며 진자 각도 전압 및 카트 위치 전압 그래프
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실험 방법
① 제어PC의 도립 진자 전용 프로그램을 실행한다.
② 진자의 각도 변화에 따른 전압을 측정한다.
③ 카트의 위치 변화에 따른 전압을 측정한다.
④ 제어PC에서 제어기 게인값을 변화시키며 진자 각도 전압 및 카트 위치 전압 그래프
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. 이때 s가 중근이기 때문에 응답속도는 가장 빠른 시점일 것이다.
그러나 실제 실험치에서 K값이 증가하다가 발산하기 직전의 K값, 즉 실제 최적 성능을 갖게되는 K값은 이론치와 약간의 차이가 있었다. 실험 결과
결과 분석
고 찰
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실험이었다.
※참고문헌
공업수학/Erwin Kreyszig/John Wiley & Sons
진동공학/Graham Kelly/Mc grawhill Ⅰ. 실험 결과
1. 치차 제어 실험
2. 진자 제어 실험
Ⅱ. 결과 분석
1. 게인K의 변화에 따른 진자제어 시스템의 동작과 안정성
Ⅲ. 고찰
1. 진자
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