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제어를 이용한 오토바이가 넘어지지 않게 하는 것 등 많은 흥미를 주는 실험이었다.
※참고문헌
공업수학/Erwin Kreyszig/John Wiley & Sons
진동공학/Graham Kelly/Mc grawhill Ⅰ. 실험 결과
1. 치차 제어 실험
2. 진자 제어 실험
Ⅱ. 결과 분석
1. 게인K
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실험을 반복 할 때 똑같은 초기조건과 환경을 유지한다.
4. 이상적인 제어 결과를 눈으로 확인할 때, 제어 PC에 출력되는 그래프와 비교하면서 최대한 객관적으로 판단한다.
Ⅲ. 결 론
ⅰ. 실험 데이터 원인과 결과 분석
1. 각도비례3미분4(위치
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. 이때 s가 중근이기 때문에 응답속도는 가장 빠른 시점일 것이다.
그러나 실제 실험치에서 K값이 증가하다가 발산하기 직전의 K값, 즉 실제 최적 성능을 갖게되는 K값은 이론치와 약간의 차이가 있었다. 실험 결과
결과 분석
고 찰
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제어PC에서 제어기 게인값을 변화시키며 진자 각도 전압 및 카트 위치 전압 그래프의 변화를 확인한다.
♣ 실험 소요 시간
- 약 2시간
< 결 론 >
1. 실험 결과
신호
이동거리
진동
GAIN
P:2, D:2
증가
감소
LOW
P:6, D:6
감소
증가
HIGH
2. 결론 및 고찰
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제어계의 설계 ------------------------------------------------ 24
5.1 디지털 최적 제어계의 설계 ------------------------------------ 24
5.2 설계된 시스템 ---------------------------------------------- 25
6 실험 및 결과 ------------------------------------------------- 25
6.1
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