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값을 가질 때 공진(resonance)이 일어난다고 한다.
RLC 직렬공진회로에서 공진은
일 때 일어난다. 따라서 공진주파수는 아래와 같다.
위 식을 분석해 보면,
① 입력전압의 주파수가 0에 가까울 때는 capacitive reactance 가 커져
전류가 거의 흐르지 않
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PID 공정제어의 사용예시
(1) 드론
드론이 하늘을 나는 것을 본 적이 있는가? 드론은 양쪽의 장착되어 있는 프로펠러를 통해서 수평의 균형을 잡고 그 균형을 유지한 채 하늘을 날아다닌다. 이 때 드론이 균형을 잡는 과정에서도 PID 공정제어가
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PID 제어요소 결정
가변저항 결정(최적의 값)
P(4.7k) Kp=4.7k/10k=0.47
I (3.25k) Ki=1/(3.25k*33u)=9.324
D(1.1k) Kd=1.1k*33u=0.0363
G(s)=-Kp(1+Ki/s+Kds)
=-0.47(1+9.324/s+0.0363s) 1 개루프 시스템 :
모터 전달함수
2 폐루프 시스템 :
Pid
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PID 제어시스템
그림 5의 전체 시스템의 전달함수는 식 (12)와 같이 표시되므로 이 시스템의 단위계단응답은 컴퓨터시뮬레이션으로 쉽게 얻어질 수 있다.
(12)
이와 같이 한계감도법에 의해 기본적으로 초기에 결정된 PID 제어기의 파라미터로
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PID CONTROLLER
1. 제어동작의 종류
제어동작의 종류는 다음의 4가지 동작으로 구분할 수 있다,
1) ON-OFF 동작(ON-0FF CONTROL ACTION, 2위치동작)
조작량 또는 조작량을 지배하는 신호가 입력의 크기에 따라 2가지 정해진 값 중의 하나를 선택하는 동
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