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수직다관절로봇(Vertical Articulated Robot)
수직다관절로봇은 모든 축이 회전축으로 구성되어 있어서 비교적 빠른 속도를 같는다. 용접과 도장 등의 작업에 가장 많이 쓰이는 이 로봇은 3자유도를 같는 오리엔테이팅부와 더불어 전체 6자유도를 같
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(2) 그리퍼(gripper)
링크단 a 점, b 점을 스프링으로 항상 끌어당기고 있으므로 공기압 실린더가 OFF 상태일 때 그리퍼 A, B 는 열려 있다. 여기에서 a 점, b 점의 간격을 넓히기 위해 그 부분을 쐐기로 눌러 넓히는 방식을 채용하였다.
그리고 대상
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수직다관절 로봇, 아크용접, 핸들링, 스폿용접 등 다양한 로봇을
사용하고 있다.
스폿용접용 로봇 (HX165, HX200) 개발
1. 빠른 동작 속도
2. 동급의 로봇대비 높은 공간효율
3. 스폿용접용 로봇에 편리한 유저인터페이스
4. 넓은 작업영역 보유
5.
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◆3차원 공간의 자유도
직 교 좌 표
x , y , z
요 동 운 동
피치각(θ) , 롤각(Φ) , 요각(Ψ)
→자 유 도 6
◆수직 다관절 로봇 ( 6 축 )
SAMSUNG RAM-1:AC Servo Motor 채용 → 고속, 고정도 실현
프로그래밍 용이 →유연성 작은 설치 면
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수직면에 대하여 상하 운동 특성이 우수하여 작업 영역이 넓고 경사진 위치에서 작업을 수행할 수 있으므로, 용접 작업이나 도장 작업에 적합하다.
4. 수평 다관절 로봇
스카라 로봇이라 고도 불리는 수평 다관절 로봇은 아래 그림과 같이 3개
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