|
설명하시오. (16진수 표현법은 X"값“)
(2) 이번실험에서 2개 바퀴를 위해 변경 한 부분의 소스를 쓰고 설명하시오
(3) 속도제어를 하기위해 바꿔야할 부분의 소스를 쓰고 느리게 하기위한 방법과 빠르게 하기위한 방법에 대해 설명하시오
|
|
|
회전을 할 때 제자리에 서지 않고 두 바퀴의 속도차이를 이용해 부드럽게 회전하는 것을 말한다.
스무스턴을 하려면 안쪽 바퀴와 바깥쪽 바퀴의 속도차를 아래 그림과 같이 주어야한다. 즉, 안쪽 바퀴의 속도는 낮추고 바깥쪽 바퀴의 속도는
|
|
|
2. 개발 일정
(1) 주차별 개발 일정
3. 시스템 스펙, 필요부품및 사진
(1) 시스템 스펙, 필요부품
(2) 부품 사진
(3) 완성품 사진, 동작 방법
4. 회로도 및 소스 코드
(1)회로도
(2)소스코드(C++)
|
|
|
소스 코드.................................22
2.5.1 가속도 측정용 헤더 소스........................22
2.5.2 프로젝트 구동 소스...........................24
3. 프로젝트 구동 결과
3.1 프로젝트 구동...................................30
4. 결론......................
|
|
|
motor_clock=1 이고 dir=0 일 경우 “0011“을 출력하고 state7로 천이
state0 에서
1. reset=0 이고 motor_clock=1 이고 dir=0 일 경우 “0001“을 출력하고 state0로 천이
[그림 3.3] Graphic Design
[그림 3.4] 생성한 1-2상 스테핑 모터의 Symblo 1. 스테핑 모터의 구조
|
|
 |
모터 포트(B Port) 부분으로 들어가 스텝모터 드라이브를 통하여 양쪽에 있는 스텝모터가 전진을 하면 바퀴를 통하여 본체가 전진하게 된다. 나머지 3개의 버튼도 위와 같은 동작원리를 따르며 좌회전과 우회전의 경우는 한쪽 스텝모터만 Enable
|
|
 |
모터에 Delay를 주는 방식을 이용하여 예상했던 정확한 움직임을 얻었습니다. 그리고 면접합격이라는 좋은 결과를 가지고 합류한 공채 준비 팀원이 수집한 정보를 이용하여 최종 REPORT를 작성했고, 그 동안 값 싸고 튼실한 재료를 이용하여 만
|
|
메뉴펼치기
