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외란
많은 제어시스템들은 그 시스템이 부정확한 출력을 만들게 하는 외부로부터의 외란신 호를 받기 쉽다. 그러므로 시스템은 외란신호에 무뎌야 바람직한데 귀환을 하게 되면 출력에 대한 외란의 효과를 줄이거나 제거 할수 있다.
그밖에
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외란을 의미한다. 전달함수 Gd(s)는 N(s)의 효과가 출력 Y(s)에 나타나지 않도록 쓰인다. 전달함수 를 구하여라. N(s)의 영향이 완전히 제거되도록 Gd(s)의 표현식을 구하라.
3-19. 그림 1.3에 보인 전자워드프로세서의 위치 제어계의 블록선도가 그림
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로 잡았다. 즉 정착시간을 40초이내, 30%의 오버슈트를 고려한다. 그리고 출력에서 센서의 외란에 의한 영향을 1% 이내로 하였다.
6. Reguation Problem
-프로젝트의 설계에서 reference input을 도입하지 않았기 때문에 regulation problem이다.
7. Proper poles
-SR
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했던 trajectory를 따라가기 위하여 토크 값과 전류의 값이 증가하게 된다. 최근에는 공장에서 로봇과 인간이 협력하는 상황이 자주 발생하고 있는데 인간이 무의식적으로 로봇에 외력(외란)을 가할 수도 있고 이 시간이 길어짐에 따라 토크와
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외란에 대한 응답특성을 오실로스코프로 관측하시오. 또한 전달함수에 의한 MATLAB 시뮬레이션 및 Pspice 시뮬레이션 결과를 나타내고 서로 비교하시오. 비례제어기의 이득은 1, 10, 50으로 각각 설정한다.
[1] C1 = 0.01uF , C2 = 0.1uF
(1) 비례이득 1
표4-1
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