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◆ 설계 목표
1) 직진 상태일 때 A(커플러L-슬라이더), B(커플러R-슬라이더) 점의 x, y 좌표값 결정
=> 기구가 좌우 대칭이므로 링크의 길이가 모두 정해짐
=> 4자유도 설계 문제 (설계변수의 개수가 4)
2) 외륜의 이상적인 조향각()과 실제 조향
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조향각 센서신호, 브레이크 실린더의 압력센서 신호, 요 우레이트 센서 신호, 횡(G) 가속도센서 신호 등을 입력받아 브레이크를 제어하여 상황에 맞는 차체 자세 제어를 하게 된다
그림5. VDC 전체 구성도
그림6. 실 차량의 부품 장착 위치 VD
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조향 차량의 경우를 살펴보면, 앞바퀴의 조향이 실행되면 앞바퀴의 타이어에는 슬립각 α가 발생되고 코너링포스가 생겨 차체가 자전을 시작한다. 그 결과 차체가 편향되어 슬립가 β가 발생하여 뒷바퀴에도 코너링포스가 생긴다. 따라서 자
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가변 조향비 :코너를 돌때나 주차시 유용한 장점이 있다.
⊙ 속도 감응식 파워 스티어링 : 주차 때나 저속에서는 파워의 효력이 강하고, 고속에서는 안전성을 위해 효력이 약해지는(즉 핸들을 무겁게 느끼도록 해줌)->운전감을 개선함
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조향 휠을 회전시킬수록 회전 반경은 더욱 작아진다. 이때, 갑작스런 횡가속도의 증가로 차량의 주행성능이 떨어지기 때문에 적절한 구동력 제어가 필요하다.
주행 성능이 떨어지기 전에 조향각 및 차속(뒷바퀴 평균속도)사이의 관계에서 횡
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각 신호선을 보호하였으며 전원은 MCU의 전원을 받아 사용한다. AVR용 ISP 소프트웨어에는 종류가 다양하며 sp12, atmel_isp, pony_prog 등이 있으며 보통 pony_prog 사용한다.
ISP 포트는 PC 의 프린트포트와 연결하여 디바이스의 EEPROM 과 PROGRAM MEMORY
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