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);
dena=conv(deng,[0.1 1.5]); <==D2(s)=
[numa1,dena1]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:20;
step(numa1,dena1,t);
※온도제어시스템에 대한 뒤짐보상기 설계(K=3)
KG(s)=
KG
KGD
KG
KGD
numg=3;
den2=conv([1 0.5],[1 1]);
deng=conv(den2,[1 2]);
sysg=tf(numg,deng);
bode(sysg);
hold on
numg=3;
den2=conv([1 0.5],[1
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control)
M = 2;
m = 0.1;
g = 9.8;
l = 0.5;
p = M*m*l^2; %denominator
A = [0 1 0 0;
0 0 (m^2*g*l^2)/p 0;
0 0 0 1;
0 0 m*g*l*(M+m)/p 0];
B = [0; (m*l^2)/p; 0; m*l/p];
C = [1 0 0 0;
0 0 1 0];
D = [0;0];
x=1;
y=1;
Q=[x 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 y 0;
0 0 0 0];
R = 1;
K = lqr(A,B,Q,R)
Ac = [(A-B*K)];
Bc = [B];
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제어에서 Kc값은 제어의 컨트롤 속도와 관련이 있고 TD값은 액위 제어 에서는 그 값이 0에서 변화하면 전혀 제어가 되지 않고, TI값은 제어의 진폭에 관련이 있다. 특히 TI는 값이 작을수록 진폭이 작고 액위의 변화가 적다는 것을 알 수 있다.
고
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컨트롤 릴레이 등에서 전원을 제어한다.
⑥ 에어컨 릴레이 제어
에어컨을 켜고 오르막길을 주행하면서 가속페달을 밟게 되면 가속감지센서와 기울기센서의 신호에 의해 에어컨 컨트롤러가 등판 가속 주행상태임을 판단하여 자동으로 에어컨
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컨트롤 릴레이 등에서 전원을 제어한다.
⑥ 에어컨 릴레이 제어
에어컨을 켜고 오르막길을 주행하면서 가속페달을 밟게 되면 가속감지센서와 기울기센서의 신호에 의해 에어컨 컨트롤러가 등판 가속 주행상태임을 판단하여 자동으로 에어컨
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