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Solution to the Inverted Pendulum Problem Using LQR design
* x=1, y=1
* x=5000, y=100
*x=4500, y=100
*x=5000, y=200 * x=1, y=1
* x=5000, y=100
*x=4500, y=100
*x=5000, y=200
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i++)
{
PlaceNum = k-i-1;
for ( j=0, TenTimes=1; j < PlaceNum ; j++)
{
TenTimes = TenTimes * 10;
}
TempNum = TempNum + KeyInput[i] * TenTimes;
}
if ( KeyInput[0] == 1 )
{
InputFeedTime = TempNum;
}
if ( KeyInput[0] == 2 )
{
InputAirTime = TempNum;
}
break;
}
else
{
/* Add display \"Input Error\" m
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INVERTED PENDULUM 결과 / 고찰
1) 시뮬레이션
Visual Basic
Visual Basic의 깔끔한 그래픽 환경에서 사용자가 시뮬레이션의 결과를 쉽게 알아 볼 수 있도록 제작하였다.
왼쪽 위에서부터 현재 펜들럼의 상태 표시창,
펜들럼의 각도를 시간에 따라 표시하
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Inverted Pendulum(LQR control)
M = 2;
m = 0.1;
g = 9.8;
l = 0.5;
p = M*m*l^2; %denominator
A = [0 1 0 0;
0 0 (m^2*g*l^2)/p 0;
0 0 0 1;
0 0 m*g*l*(M+m)/p 0];
B = [0; (m*l^2)/p; 0; m*l/p];
C = [1 0 0 0;
0 0 1 0];
D = [0;0];
x=1;
y=1;
Q=[x 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 y 0;
0 0 0 0];
R = 1;
K = lqr(A,B,Q,R)
Ac =
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Chapter 5. DC Motor Modeling in the Inverted Pendulum and Its Step Response
1.OBJECT
- Understand the transient response and the steady-state response.
- Understand the procedure for modeling the motor of an inverted pendulum system and understand its mathematical representation.
- Compare s
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