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2자유도 진동계에서는 감쇠 C2의 변화에 따른 주진동계의 진폭비에서 감쇠계수가 커질수록 진폭비는 작아진다는 것을 볼 수가 있다. 스프링상수 K2의 변화에 따른 주진동계의 진폭비에서는 스프링상수K2가 작을수록 공진주파수와 진폭비가 작
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2자유도 진동계의 운동 방정식을 세울 때 역시 1자유도계와 마찬가지로 가정이 필요하다.
즉, “스프링은 수직 방향으로만 움직인다.“ 라는 가정이 있어야 우리가 사용했던 식들이 맞게 될 것이다. 그러나 실제 실험에서는 스프링은 수직 방
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503838
65521719.41
111611289.5
5007659.39
5367032.93
51275688
4222260.658
1.2772358
2.171854631
11.1
69.74335691
64679277.81
111610649.2
5046560.131
5415824.13
50270785.63
4239546.117
1.2859631
2.214938724
11.2
70.37167544
63829212.3
111610003
5085281.05
5464615.34
49260342.99
4256258.759
1.2950332
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변위의 합이라고 볼 수 있다. 그러므로 FFT를 해서 나오는 그래프 역시 두 진동의 합으로 표시할수 있는 것이다. 하지만 우리가 이론적으로 구했던 고유 진동수와 실제로 실험에서 나온 고유 진동수 사이에는 어느 정도의 차이가 있었다.
이론
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hoot, peak time, settling time, steady-state error.
code
t=[0:0.005:40];
num=[1 0.02 2];
den=[1 0.04 3 0.06];
sys=tf(num,den);
step(sys,t);
code
t=[0:0.005:30];
num=[1 0.02 2];
den=[1 1.04 3.02 2.06];
sys=tf(num,den);
step(sys,t);
단위 피드백 함수
제어 전
제어 후 목표
Overshoot, %OS
5.23%
1.5%이내(1
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2자유도
이 실험에서 알 수 있듯이 1자유도계에서는 24Hz 부근에서 공진이 발생하고 2자유도계에서는 13Hz 와 26.9Hz에서 각각 진폭비가 증가됨을 알 수 있다. 1자유도계에서는 스프링상수k를 쉽게 구할 수 있다.
k=mw 이므로 m=615.3 이고 w는 24Hz 이므
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ytitle("Amplitude ratio")
◈ Graph
. 주진동계에서의 이론치와 실험치
. 진동흡진기에서의 이론치와 실험치
. 주진동계와 진동흡진계의 이론치와 실험치 1. 1자유도
1)소스
2)그래프
2. 2자유도
1)소스
2)그래프
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2자유도로 모두 55자유도를 가진다.
☞ 이름 : 아키라(Akira)
☞ 만든곳 : Remote Brained Robotics Lab.,
토교대학(Tokyo University)
☞ 아키라는 소형 인간형 로봇이며 높이는 320mm, 질량은 2.2Kg이다. 목에 2자유도, 팔에 6자유도, 다리에 8자유도로 모두 16자유
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2자유도 변위 가진계이고, 위쪽 질량과 피스톤 부분을 제외하면 1자유도 변위 가진계가 된다.
물체에 주기적인 힘을 주는 장치이다. 힘의 발생 방법에 따라 전자형, 동전형 및 액압형으로 분류된다.
전자형 가진기는 주기적으로 변화하는 자
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2자유도 정도의 운동을 했다. 이는 곧 스프링의 변위 역시 직선만의 변위가 아닌 스프링의 비틀림 현상이 일어나므로 정밀한 값을 측정하기에는 무리가 있다. 그리고 마지막으로 기계적인 정밀한 시간 측정이 아닌 사람의 육안과 개인차이가
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