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나타내었다. Kp 값이 클수록 응답 속도가 빨라진다. 물론 오버슈트도 커진다. 여기서는 P제어만 수행하였는데 I와 D제어를 고려해야하기 때문에 Kp 값을 적당하다고 생각하는 32500 으로 유지하겠다. Amplitude 최대 110 이고 최소 99.1 인걸 확인할 수
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제어와 폐루프 제어를 이용하여 D.C 모터를 자동 제어하는 데에 대한 기본 원리와 그 방법을 익히는 실험이다.
이번 DC모터 제어 실험을 통해 모터속도 및 입력특성과 기본적인 폐회로 속도제어, 페회로 위치제어에 대한 이해를 높일 수 있었
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, 이는 오버슈트는 아니지만, 오차범위도 짧아서 만족할 수 있는 설계 결과가 되었다. 1. 설계 목적
2. 서론
3. 단상 인버터 회로
4. 3상 인버터 회로
5. inverse DQ
6. PMSM (Permanent Magnet AC Synchronous Motor) 을 연결한 회로
7. PI 제어기
8. 결론
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DC 모터 속도 피드백 제어이다. 기준 속도를 입력하면 부하가 바뀌더라도(외란) 변화된 속도 차이(오차)를 PID제어로 줄여나가 가능한 최단시간 내에 실제 속도가 기준 속도에 도달하게 하는 시스템이다. 보다 정확한 성능실험이 필요하고 시스
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제어(Gene F.Franklin 저, PEARSON) - p330~p340
모터 카타로그 - http://www.dnj.co.kr/ 1. 서론
가. 실험목적
나. 실험이론
1) 교안
2) dB (데시벨)
3) Underdamed,Critically damped,Overdamped system graph
2. 본론
가. 실험장치
나. 실험방법
다. 실험 시 유의 사항
3
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DC모터 모델링 하기
Va = 전압
Ra = 저항
Ls = 인덕턴스
es = 유기 기전력
is = 전류
Ts = 토크
J = 관성모멘트
B = 마찰계수
TL = 부하 토크
Wm = 각속도
로 나타낼 수 있으며 각 값에 대한 식을 세워보면
로 나타낼 수 있다.
3. 전달함수 구하기
식(1)의 Lapla
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1. PID 설계목표
2. PID 설계절차
3. 조원 역할 분담
4. DC모터 전달함수의 수학적 모델링
5. 비제어 시스템 특성
6. P제어(비례제어)
7. PI제어(비례, 적분제어)
8. PD제어(비례, 미분제어)
9. PID제어(비례, 미분, 적분제어)
10. 결
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제어기는 PI제어기의 정상상태 개선의 장점과 PD제어기의 과도응답
개선의 장점만을 더하여 불안정했던 DC서보모터 시스템을 안정하고 속응성 좋은
시스템으로 보상하였다.
6. 또한 무모델 기법인 지글러-니콜 기법에 의한 설계에 있어서는
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값에 비례한 폭이 만들어 진다. 여기서 OCR0의 값이 증가 할수록 HIGH 폭의 넓이가 커지게 되고 모터에 더 많은 DC 전류가 공급되게 된다. 1. 실험 목적
2. 실험 부품 및 장치(수정)
3. 실험 이론
4. 고속 PWM 분석
5. 프로그래밍 분석
6. 결과
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속도보다 현저히 느리다는 것을 느낄 수 있었다.
즉, DC모터와 STEPPING모터는 실험에서 delay값에 따른 속도변화 상관관계가 반대였다.
- 고 찰 -
실험 명에서부터 알 수 있듯이 컴퓨터 프로그램 (Code Vision)을 이용하여 모터를 제어 하는 실험이다.
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