|
DC Motor의 폐루프 전달함수-속도출력
여기서 토크상수와 역기전력 상수는 K로 둠
부하토크는 없다고 가정.
이러한 전달함수에는 두개의 극점 존재
전기자 저항과 마찰계수는 시스템의 댐핑 요소
Ziegler-Nichols 조정법
PID제어기의 파
|
|
|
속도 루프 게인이다.
이처럼 속도 루프를 설치함으로써 속도지령에 대해 회전속도를 작은 지연으로 확실하게 추종할 수 있게 된다. ■ 서보모터 [servomotor]
■ 서보모터의 효율적인 구성방법과 제어방법
.
.
|
|
|
모터부의 관성모멘트 --------------------------------------- 21
4.7.3 전체 시스템의 관성 모멘트 ---------------------------------- 22
4.8 시스템의 상태방정식 ----------------------------------------- 23
5 제어계의 설계 ------------------------------------------------ 24
|
|
|
Motoring
4상한 운전 : W(-) T(+) ; Reverse Braking
상한별 전류 전압 그래프
- 1상한 운전 : V (+) I(+) ; Forward Motoring
전압과 전류가 모두 (+)인 부분으로 이때 전력 P는 P>0 으로 전동기는 모터로 동작하여 전력을 소모하게 된다.
- 2상한 운전 : V(+) I(-) ; Forw
|
|
|
motor.co.kr/motor1.htm
http://203.243.237.10/cyber/electron/ele2-13.html
http://www.iqkey.co.kr/edu_moter.htm 1. Motor의 작동원리 및 분류
1) 모터의 작동원리
2) 모터의 분류
2. PID제어
1) 비례 제어(P)
2) PI 제어
3) 미분(D) 제어와 PID 제어
3. AD/DA Converter
1) AD Conv
|
|
|
속도(V)
m/min
로핑계수(k)
1:1로핑시 k=1
1:2, 2:4로핑시 k=2
전동기 효율(η)
%
플런저 외경(Dp)
cm
플런저 내경(dp)
실린더 내경(dc)
실린더 강관 두께(tc)
사용재료의 파괴강도(f)
kgf/cm2
(1) 상용압력
-
-
(2) 펌프 토출량
(3) 전동기(펌프) 용량
← ‘6120’이
|
|
|
모터1이 1만큼 회전했을 때
로봇의 집게의 위치 = 2 * sin1
가 된다.
이때 로봇의 집게의 위치는 물체의 위치 d에 있어야 하므로 1을 구하는 식은 다음과 같이 된다.
2 * sin1 = d
sin1 = d / 2
∴ 1 = sin-1(d/2) ...(여기서 sin-1 는 역삼각함수이다)
이와 같
|
|
|
Project
(Elevator Control)
2.2 엘리베이터 속도 v(t)를 제어하기 위해 모터 전압 u(t)를 만들어내는 PID제어기와 state feedback 제어기를 설계하라
1) 전달 함수 응답
2) PD(비례미분)제어
3) Simulink
4) Roof Locus
3. 느낀점
|
|
|
제어기의 기준이 될 수 없으며, 어떤 용도로 쓰이냐에 따라 그에 따른 적절한 제어방식이 필요하다.
조사를 진행하면서 일상생활 어디에서나 디지털제어를 사용하는 기기들이 다양한 분야에서 쓰이고 있다는 것을 알 수 있었다.
이번실험을
|
|
|
DC/AC 컨버터가 달려 있습니다. 그리고 기계의 연속적인 양의 제어가 필요할 때입니다. 특히 모터의 속도를 제어할 때 입니다.
지하철이 멈출 때, 엘레베이터가 움직일 때, 크레인으로 물건을 들어올릴 때 제어는 디지털로 하지만, 출력은 아날
|
|
메뉴펼치기
