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값 : 0.0319
출처: http://blog.naver.com/lagrange0115/220686002861 1. LQR에 영향을 미치는 argument와 해당 argument 변화에 따른 LQR의 설계 결과 차이와 그 이유
2. Optimization 방법론을 사용해 PID Gain Tuning하는 과정 및 결과 → PID Tuner, LQR 결과와 비교
3. Control
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PID 제어기 설계
3) MATLAB Simulink를 이용한 Simulation 실시
2. 모델링
1) 제어대상
2) 운동방정식
3) 상태방정식
Ⅲ. Simulation by MATLAB
1. M-File 작성
2. 제어시스템 구축
3. PID제어기 설계
Ⅳ. 설계 결과 분석 및 안정성 평가
Ⅳ. 참고 문헌
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PID 게인과 trial-and-error를 통해 얻어진 게인값을 실험결과를 바탕으로 비교 분석
(1) Ziegler-Nichols rules에 의한 얻어진 PID 게인
(2) 실험을 통해 얻어진 게인값
4. 토의 및 고찰
시스템의 gain값에 따라 그 시스템의 안정도를 결정 할 수 있다. 전달함
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Gain()의 Tuning ………………………………… 11
3.2.2. Reset time() Tuning ………………………………… 13
3.3. Pressure controller의 Tuning ………………………………… 15
3.3.1. Gain()값의 Tuning ………………………………… 15
3.3.2. Set point
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값 PI Controller 변경)
Damping ratio=0.56 Ts=6(sec) => Desired Dominent Pole Location=0.67+0.95i
By Angle condition )==> PD제어기의 Zero=1.406 즉 =0.7112
(PD Controller, Feedback Path)
(PI Controller, Feedforward Path)
A==17 K=2.655
Closed Loop System T(S) =
Closed Loop System P-Z Map
Pole= -
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