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누적을 구하게됨을 알 수있다.
Kp, Ki, Kd 값을 정하는 방법은 일반적으로 Trial and Error 방법에 의해 이루어진다.
Kp, Ki, Kd의 값을 정하는 이론적인 방법론은 다른 자료를 참조하라. 1. PID 제어란?
2. Modeling
3.Z-Transform
4. PID Controller 구현
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controller designed ★
★ PID controller designed ★
PID 제어한 Open loop T. F. 의 root locus를 Matlab를 이용하여 그려 보겠다. 결과는 아래와 같다.
마지막으로 gain K의 값을 magnitude condition을 이용하여 구해보겠다.
s= -2.11+j7.87 을 대입한 결과 K = 0.42가 나온다.
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모델링
1) System 모형도
2) System 모델링
4. INVERTED PENDULUM CONTROLLER 설계
1) 상태방정식
2) 제어기 설계 (관성 모멘트를 고려하는 경우)
5. INVERTED PENDULUM 실험 장치 구성 / 절차
1) Inverted Pendulum System 하드웨어 설계
2) Micro Controller 80C196 설
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구현 7
3.1 전동열차 구성 및 특성 7
3.2 시뮬레이션 구현을 위한 모델 8
3.3 시뮬레이션 구현 20
Ⅳ. 시뮬레이션 검증 22
4.1 시뮬레이션 주행선로 22
4.2 시뮬레이션 파라메타 23
4.3 시뮬레이션 및 실차실험 운행속도 비교 24
4.
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PID CONTROLLER
1. 제어동작의 종류
제어동작의 종류는 다음의 4가지 동작으로 구분할 수 있다,
1) ON-OFF 동작(ON-0FF CONTROL ACTION, 2위치동작)
조작량 또는 조작량을 지배하는 신호가 입력의 크기에 따라 2가지 정해진 값 중의 하나를 선택하는 동
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구현
2.2.1 MCU(micro-controller unit)
2.2.2 Servo motor
2.2.3 Blue tooth
2.2.4 RS-232 Serial Interface
2.2.5 USART
2.3 시스템 흐름도
2.4 신호 처리 알고리즘 (VOR compensation algorithm)
2.5 Simulation (로봇에의 적용)
2.5.1 simulation 방법
2.5.2 simulation 결과
2.6 하드웨어 simul
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구현한 Digital Controller 는 8-bit 또는 16-bit Data를 처리 할 수 있는 구조를 갖고 있기 때문에 user에 의한 pin설정에 의해 간단화 할 수 있다. Data Latch 에서는 Parallel 혹은 serial를 처리하기 위해서 기존의 system에서는 각각의 Block를 삽입하였으나 제안
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구현하여 인력이 필요하지 않는 지하철을 만든다 1. 서론
1.1 졸업작품 제목
1.2 연구 동기
1.3 기존 연구
1.4, 연구 목적
2. 본론
2.1 목표
2.2 효과
2.3 시스템 구성 및 세부설명
2.3-1 모형기차
2.3-2 Controller
2.3-3 Actuator
3. 구현 내용
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구현 사진
3. 결 론
블루투스를 이용한 무선 RC CAR 제어를 제작 하였다.RC카와Smart-Phone(Application)그리고 Blue Tooth와 Atmega128을 이용하여 Remote-Controller 없이 RC 카를 제어 할 수 있게 하였다.
기존의 Remote-Controller를 소지하지 않아도 Smart-Phone을 이용
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BLDC 모터의 구성
4.2 BLDC 모터의 모델링
4.3 PWM 구현 방식
4.4 PI 전류제어기에 의한 제어
4.5 센서리스(Sensorless) BLDC 모터 제어
4.5.1 역기전력을 이용한 위치 검출
4.5.2 Sensorless BLDC 모터의 속도 제어
4.5.3 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
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인가?
- 제어 시스템의 안정도 판별법의 종류 세가지를 말하고 그 중 한 가지에 대해 간략히
설명하시오.
- P, PI, PID Controller의 차이점을 얘기해보아라
- PID 제어에 관하여 설명하기
- 문제: 탱크의 액위를 PID로 제어하고 있는데 신호가 많이 빠
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구현에 대한 경험을 쌓았습니다. 센서 기술, PLC(Programmable Logic Controller) 제어 시스템, 로봇 공학 등의 지식을 활용하여 생산 과정의 효율성과 정밀도를 높이기 위한 방법을 연구하였습니다. 또한, 공정 자동화와 시스템 통합을 통해 비용 절감
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Controller)
주요 내용
◎ 목 적 : 디스코 라이트 컨트롤러는 교차하는 깜빡이는 디스코 라이트 램프의 밝기와 주파 수를 조절할 수 있다. 주파수를 조절함으로써 LED가 점멸되는 주기가 바뀌게 된 다.
◎ 설 명 : 가변저항을 통해서 NE555타이머의
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구현 능력을 체계적으로 학습했으며, 이 능력들은 제가 전자/전기 분야에서 맡을 직무에 매우 적합하다고 생각합니다. 또한, 실험과 프로젝트를 통해 실질적인 경험을 쌓으며 이론을 실제 상황에 적용하는 능력을 기를 수 있었습니다.
4. 교내
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PID 제어값을 미세하게 조정했습니다. 최종적으로 로봇 팔은 목표 지점을 오차 0.5mm 이내로 정확하게 옮기는 데 성공했고, 저희 팀은 금상을 수상했습니다.
5. 기타 자격, 수상 및 경력을 기술하세요.
저는 2022년 5월 전기기능사와 2023년 2월 승
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