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PID게인들의 의미
-먼저 Kp값이 0이 아닌값을 가지게 되면 시스템에서는 P게인에서의 제어가 일어나는데 K p값이 올라갈수록 에러값은 줄어들게 된다. 그러나 진동이 생겨 시스템이 불안정하게 되어진다. 그래서 P게인의 값을 줄이고 이것을 보
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PID Control
Closed loop transfer function =
=
와 를 그대로 유지하고, 값을 0.5씩 변화시켜보았다. =1일 때 오버슈트가 5%를 약간 넘고, =1.5 일 때 오버슈트가 5% 미만이 된다. 물론 응답 속도는 =1 일 때가 빠르다는 것을 알 수 있다. =1.5가 적절함. 값이 너
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1. 개 요
기계 제어시스템 분석
(수학적 모델링, 전달함수 유도, 블록선도 표시)
---> MATLAB을 사용해 게인값 변화에 따라 P, I, D, PI, PD, PID 응답 특성
---> MATLAB을 통해 각 제어시스템의 응답을 시각적으로 관찰 및 비교
---> PID제어
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PID 게인과 trial-and-error를 통해 얻어진 게인값을 실험결과를 바탕으로 비교 분석
(1) Ziegler-Nichols rules에 의한 얻어진 PID 게인
(2) 실험을 통해 얻어진 게인값
4. 토의 및 고찰
시스템의 gain값에 따라 그 시스템의 안정도를 결정 할 수 있다. 전달함
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게인을 높일 수 있다.
(6) 비례적분미분 제어기 - PID 제어 유니트
비례 적분 미분 동작은 위에서 설명한 3가지 동작을 조합한 동작으로 관계식은
y(t) = K ( Z + 1/Ti Z(t) dt + Td dZ(t)/dt )
가 된다.
PID 유니트는 그림 8 와 같이 단독으로 사용되지 않으
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