CAN통신

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CAN통신에 대한 보고서 자료입니다.

목차

[Motor_LF]
　motor_lf.aws
　Motor_LF.c
　Motor_LF.c.bak
　AT90CAN_V30.H
　Motor_LF.aps
　[default]
　　Motor_LF.elf
　　Motor_LF.hex
　　Motor_LF.o
　　Motor_LF.o.d
　　Makefile
　　Motor_LF.eep
　　[dep]
　　　Motor_LF.o.d

[Motor_RH]
　506cd~ue.c
　AT90CAN_V30.H
　Motor_RH.aps
　motor_rh.aws
　Motor_RH.c
　Motor_RH.c.bak
　[default]
　　Makefile
　　Motor_RH.eep
　　Motor_RH.elf
　　Motor_RH.hex
　　Motor_RH.o
　　[dep]
　　　Motor_RH.o.d

[Ultrasonic]
　AT90CAN_V30.H
　Ultrasonic.aps
　ultrasonic.aws
　Ultrasonic.c
　Ultrasonic.c.bak
　[default]
　　Makefile
　　Ultrasonic.eep
　　Ultrasonic.elf
　　Ultrasonic.hex
　　Ultrasonic.o
　　[dep]
　　　Ultrasonic.o.d

본문내용

/* ---------------------------------------------------------------------------------- */
/* AT90CAN_V30.H */
/* I/O Address Definition & User Function for AT90CAN128 V3.0 Board */
/* ---------------------------------------------------------------------------------- */
void MCU_init(void) /* initialize AT90CAN128 V3.0 MCU */
{
// -------------------------------------------------------------------------------------------
// MCU initialize
// -------------------------------------------------------------------------------------------
MCUCR = 0x00;
XMCRA = 0x00;
XMCRB = 0x00;

DDRA = 0xFF; // PORTA Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTA = 0x00;
// PORTA.0 (O) : LCD DATA0
// PORTA.1 (O) : LCD DATA1
// PORTA.2 (O) : LCD DATA2
// PORTA.3 (O) : LCD DATA3
// PORTA.4 (O) : LCD DATA4
// PORTA.5 (O) : LCD DATA5
// PORTA.6 (O) : LCD DATA6
// PORTA.7 (O) : LCD DATA7

DDRB = 0x60; // PORTB Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTB = 0x00;
// PORTB.0 (I) : FOR/REV
// PORTB.1 (I) : SCK for ISP
// PORTB.2 (I) : SW DIP
// PORTB.3 (I) : SW DIP
// PORTB.4 (I) : SW DIP
// PORTB.5 (O) : PWM
// PORTB.6 (O) : DIRECTION
// PORTB.7 (I) : SW DIP

DDRC = 0xFF; // PORTC Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTC = 0x00;
// PORTC.0 (O) : LCD_E
// PORTC.1 (O) : LCD_RS
// PORTC.2 (O) : TEST PIN 1
// PORTC.3 (O) : TEST PIN 2
// PORTC.4 (O) : UltraSonic Trig-1
// PORTC.5 (O) : UltraSonic Trig-2
// PORTC.6 (O) : UltraSonic Trig-3
// PORTC.7 (O) : UltraSonic Trig-4

DDRD = 0x00; // PORTD Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTD = 0x00; //
// PORTD.0 (I) : UltraSonic-1 Echo input
// PORTD.1 (I) : UltraSonic-1 Echo input
// PORTD.2 (I) : RXD1
// PORTD.3 (I) : TXD1
// PORTD.4 (I) : Not Used
// PORTD.5 (I) : TXCAN
// PORTD.6 (I) : RXCAN
// PORTD.7 (I) : Not Used

키워드

CAN,   CAN통신,   캔통신,   전자,   프로그램