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로봇그리퍼 설계
주제 - 유연 핑거를 갖는 로봇 그리퍼
≪ 그 림 ≫
-그리퍼의 특징
○ 단순한 형태의 물건을 집기 위해 벌리고 닫히는 단순기능의 1자유도 메커니즘 구조를 가진다.
○ 접이식, 집게식, 또는 다수의 손
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그리퍼로 벽돌을 catch
③ 컨베이어 상으로 운송
④ 컨베이어에 정확히 내려놓는다.
⑤ 컨베이어를 통해 후방 로봇이 catch할 수 있는 장소까지 운송.
⑥ 후방 로봇의 그리퍼에 의한 벽돌 catch
⑦ 후방 로봇의 적재를 위한 회전
⑧ 180 회전을 실시
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그리퍼의 촉각을 작업자가 느낄 수 있도록 하는 기술 개발
2. 제품응용
(1) 로봇에게 Human-like 촉각을 주고 느낄 것이다 가동 가능한 인공피부
3. 자료조사
(1) 자료 (촉각)
Ⅳ. 2007년도 report와의 비교 및 분석 --------- p.14
1. 전년도 File
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-1
(2) 그리퍼(gripper)
링크단 a 점, b 점을 스프링으로 항상 끌어당기고 있으므로 공기압 실린더가 OFF 상태일 때 그리퍼 A, B 는 열려 있다. 여기에서 a 점, b 점의 간격을 넓히기 위해 그 부분을 쐐기로 눌러 넓히는 방식을 채용하였다.
그리고 대상
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그리퍼, 손목 또는 조인트에 사용되면 작용되는 힘 및 모멘트의 크기 뿐 아니라, 힘이 작용하는 위치와 방향도 결정할 수 있으며, 조작레버에 사용되면 한 번의 조작에 6개의 신호를 측정하여 보낼 수 있다. 뿐만 아니라 적절한 힘 발생장치와
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