|
계수 이 존재할 것
② 모든 차수의 계수 부호가 변하지 않을 것
③ 후르비츠 행렬식이 모두 정(正)일 것
2. 나이퀴스트 안정도 판별법
특성방정식의 근들, 즉 의 영점들이 복소평면의 우반부에 존재하는가를 벡터궤적에 의하여 판별하는 방법
|
|
|
계수 를 구하면
2) Matlab을 이용한 분석
시간 t 에 따른 퍼센트 오버슈트와 정착시간 상승시간 그래프
와 을 구하기 위하여 퍼센트 오버슈트를 기준으로 하여 0% 에 가까운 값과 10%에 가까운 값을 비교 하였다. ( 감쇄비 범위 0.591155033 < ζ < 1
|
|
|
모눈종이① )
→ 루프전달함수에서 K=∞ 되는 점을 영점이라 한다.
( ∴ 영점은 없으므로 극점에서 출발한 근궤적은 무한대로 접근한다. )
→ 루프전달함수에서 분모가 K=0 되는 점을 극점이라 한다.
( ∴ 극점은 )
|
|
|
계수들의 변화에 따른 극점의 이동 상황을 그래프를 통하여 그려볼 수 있는데 이것을 근 궤적이라 한다.
각 제어에 대한 극점의 이동 효과(근 궤적)
이차 시스템의 전달함수를 다음과 같이 놓았을 때의 P제어 ,PI 제어, PD제어를 추가했을 때의
|
|
|
근을 구하면 사무엘슨의 경우와 동일하지만 비선형의 조건에 따라 확산하는 형태를 띤다.
·특수해는 Y가 일정한 속도로 증가한다는 가정 하에서 구하게 되고, 그 결과는 ??
·따라서 균형점/특수해의 궤적을 이탈하게 되면 즉시 발산하는 과정
|
|
 |
형실험
근입깊이
1D
1.5D
2D
수평저항력
(kN)
0.90
0.97
1.21
수치해석
근입깊이
1D
1.5D
2D
2.5D
3D
수평저항력(kN)
2.16
2.7
2.97
3.28
3.76
암반층강도(MPa)
24
27
30
35
40
수평저항력(kN)
2.655
2.680
2.690
2.705
2.720
사질토 지반 수평지반반력계수
()
1000
3000
5000
10000
|
|
메뉴펼치기
