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설계
1) 형태의 앞섬 보상기의 식을 구한다.
2) 정상속도 오차 =20
우선 정상상태에 대해 만족 시키기 위해 정상속도 오차 상수 K값에 맞춰서 설계한다. 정상속도 오차 는 20 로 주어졌기 때문에, 아래와 같이 식을 통해 구할 수 있다..
20K=20 이므
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았다.하지만 그 범위에서는 PM이 40 이상이 되지 않는 다는 것을 확인해 볼수 있었고,
그래서 이번 문제는 2단 보상기라 생각하고 문제를 해결하여야 했다.
처음 해보는 것이라 생소해서 문제를 푸는데 어려움이 있었다.
원하는 PM을 얻기 위해
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: 측정불가
상승시간 : 2.07s
정상상태오차 : 측정불가
오버슈트가 굉장히 크게 10. 유연성을 갖는 CART 시스템
1. 시스템 분석
2. 변수 설정
3. 변수를 대입 했을 때의 출력
4. 진상 보상기 설계
5. 지상 보상기 설계
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보상기 설계
Desirable specification
⑴ 정상상태오차 2% =>
⑵ 감쇠율 => 위상마진
정상상태오차가 2%가 될려고 하면 G(s)는 2형(type-2) 이기 때문에 가속도입력이 들어가야 한다.
⑴ 이 조건을 만족하기위해선 이 되어야 한다.
⑵ 이 조건은 이므
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선
· 초기에 큰 제어량 요구
· 적용 : 비례-미분(PD) 보상기, 비례-적분-미분(PID) 보상기
3) Zigler-Nichols 조정
· 모델링 수행없이 실험을 통하여 PID 보상기 설계
3. PID,PD 제어기 설계
1) 설계사양
· 정착시간 3초 이내
· 오버슈트 없이
· 정상상태
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