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◎전달함수 미분방정식 나타내기
1. 계루프
단위스텝응답
분 자 : num=[1]
분 모 : den=[M B K]
단위스텝응답 : step(num,den)
ex)
den=[1kg 10N 20N/m]
num=[1]
step(num,den)
<수렴하는 그래프>
2. 폐루프
[cnum,cden]=cloop(num,den,-1) : -1은 부궤환
step(cnum,cden)
*1로 올려
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폐루프전달함수의 극점들을 최종치 이론이 만족하도록 복소평면의 좌반면의 있어야 함을 명심하여라.
극점은 분모가 0이어야 하기 때문에
3-23. 선형계의 미분방정식이
으로 주어지고 y(t)는 출력이고, r(t)는 입력이다.
(a) 계통의 상태선도를
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전달함수에는 두개의 극점 존재
전기자 저항과 마찰계수는 시스템의 댐핑 요소
Ziegler-Nichols 조정법
PID제어기의 파라미터를 결정하는 방법
비례요소 적분시간 미분시간
스텝 응답을 이용 제어기의 파라미터 결정-과도응답법
marg
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전달함수의 이득 상수를 0에서 ∞까지 변화 시킬 때 특성 방정식의 근이 그리는 궤적.
∴특성 방정식 :
[보기] 개루프 전달함수 인 경우 이득 상수의 변화에 따른 계의 특성근이 어떻게 변화하는가?
특성 방정식 :
① : ,
② : 두개의 서로 다른
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미분(PID) 보상기
3) Zigler-Nichols 조정
· 모델링 수행없이 실험을 통하여 PID 보상기 설계
3. PID,PD 제어기 설계
1) 설계사양
· 정착시간 3초 이내
· 오버슈트 없이
· 정상상태오차 5% 이내
4. 폐루프 제어시스템
문제에서 플랜트의 전달함수
G(s)= {10N
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