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직교좌표계 (rectangular coordinate system)
그림 1 직교좌표계
위치벡터를
r(t) = rxi + ryj + rzk (i, j, k 는 단위벡터)
라 하면, 속도는 위치벡터를 시간에 대해 미분한 것이므로
i, j, k 는 단위벡터이므로 시간에 대해 미분하면 0 이 된다. 그러므로
( )
가속
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좌표계 (직각좌표계)에서는 로봇이 X , Y , Z축에 대해서 각각 평행하게 움직일 수 있습니다.
※직각좌표계에서의 로봇의 Motion
2). 관절 기준 좌표계(Joint Reference Frame)
- 이 좌표축은 로봇의 모든 관절의 운동을 각각 정의하는 데 사용된다.
만일
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비교해 보면, 좌표계에서의 연속방정식은 밀도장과 연관되어 있지 않고, 시간 미분이 없다. 이 점이 등압좌표계의 또다른 커다란 장점이다.
3. 열역학에너지 방정식
앞 차시에서 취급한 좌표계에서의 열에너지 방정식
는 좌표계에서는 다음과
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오늘날 가장 많이 쓰이는 좌표계
기준좌오선과 적도가 위도, 경도를 결정
적도와 기준좌오선
한 점의 측지위도는 적도면으로부터 기준타원체에 수직인 직선까지의 연직방향이다.
한 점의 경도는 기준면과 그 점을 통과하는 면간의 각도이
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- n차원의 유클리드 공간 Rn 에서 정의.
- 반지름 r, 각도 θ으로 만들어지는 좌표계.
- 종류 : 1. 평면극좌표
2. 원통좌표계
3. 구면좌표계 1. 좌표계
2. 벡터양과 스칼라양
3. 벡터의 성질
4. 벡터의 성분과 단위벡터
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좌표계를 사용하는 로봇을 만든다면 일정한 분해능과 관성을 갖게 되므로 고성능의 로봇을 만들 수 있을 것이다.
참고문헌
[1] 임석구, 어셈블러로 배우는 마이크로프로세서, 한빛 미디어,2006 p270
[2] 정상봉, 전경일, 홍승홍, 한기수, 마이크로
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좌표계로 세 가지의 경우를 계산할 수 있을 것입니다. 세 가지의 열 전달량을 계산한 후 위치에 따라 온도의 분포가 어떻게 되는지 확인하고 고르게 열전달 할 방법을 찾아내는 것이 중요하다고 생각합니다.고르게 전달하지 못한다면 가장 열
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