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로봇이 물체에 접근하여 동작을 수행하는 부분에서 프로그래밍 할 때 매우 유용한 좌표계이다.
그림 8. 세계 좌표축 그림 9. 관절 기준 좌표계 그림 10. 도구 상대 좌표계
4. 실험 장치 및 방법
1) 덴소 6축 다관절 로봇 장치
그림 11. 6축 다관절
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실험목적
○ FARAL 언어를 이용하여 FARA 로봇을 제어.
○로봇 제어장치와 조작방법을 이해하여 로봇의 효과적인
움직임 생성.
○사용자가 원하는 좌표, 프로그램, 이동경로 순으로 ROBOT
말단 장치의 위치와 방향을 제어.
○ 작동 시
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로봇이다. 이 로봇은 전자부품의 조립, 용접, 납땜, 기계내부의 물체 반송 등 여러 분야에 이용된다.
4. 수평다관절 로봇 (Horizontal Articuated Robot)
거의 SCARA로봇(Sele ctively Compliant Arm for Robotic Assembly)으로 많이들 알고 있는 로봇이다. 1. 2축이 중력
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로봇 부분
4. 실험 고찰
로봇은 기본적으로 센서, 중앙처리장치, 액츄레이터로 구성되어 있다고 배웠다. 이를 사람의 몸에 비유하여 설명을 들어 곧 잘 이해가 되었다.
실제 실험 간에는 직접 우리가 짠 프로그램대로 수평다관절형 로봇을 움
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로봇으로 6축 수직 다관절형 머니 퓰레이터를 탑재한 이동 로봇이다.
산업용 로봇의 활용
1. 자동화 시스템과 산업용 로봇
최근의 생산 자동화 시스템에서는 다품종 소량 생산을 위하여 생산 설비의 유연성이 요구되고 있다. 생산 설비의 유연
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