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PSD센서를 이용하여 RoboCar의 장애물 인식 및 회피에 관한 실험이었다. 이런 작업을 하기 위해 코딩을 RoboCar에 넣어야 했다. 이 작업을 위해 AVR Studio프로그램을 사용했다. 미리 짜진 코드를 AVR Studio에 넣고, 이를 프로그램하면 코드가 RoboCar에 입
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PSD센서는 포트F의 0번핀에 연결
u16 _ret=0;
ADMUX=0x40 | ch; // 2.56v
ADCSR=0xa7; // 128분주
ADCSR |= 0x40; // ADC start conversion
while( (ADCSR&0x10)==0x00);
ADCSR |= 0x10;
_ret =ADCL & 0xff;
_ret |=ADCH<<8 ;
ADMUX=0x0;
ADCSR=0x0;
return _ret;
}
F//3)
u08 Calc_PSDdist(double value){ //P
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센서와 물체사이의 거리값을 산출할 수 있다.
이 보고서에서는 AVR ATmega128을 이용하여 적외선 센서(PSD)를 이용한 물체와의 거리측정 실험과 센서에 근접한 물체에 대한 감지실험을 진행하고 동작원리를 해석 할 수 있도록 하겠다.
<중 략
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PSD 적외선 센서로 cm 단위로 물체와의 거리를 감지하고 모터를 이용하여 도어를 개방하고 폐쇄한다. 그리고 각 기능의 동작과 원리 해석에 대해 알아보도록 하겠다.
<중 략>
2. 동작설명
구현된 자동문은 4가지의 동작을 한다. 각 동
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센서/에어리어 이미지 센서(각종 화상의 판독)/암시경
고체이미지센서 (리니어센서/에어리어센서)
컬러센서- 색의 식별(컬러마크 센서)
위치검출용 소자(PSD)- 거리계/위치의 측정/변위계측
<참고문헌>
* 한국원자력연구소
미래원자력기술
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