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제어 동작 종별
Kp의 값
Ki의 값
Kd의 값
비례 제어
0.3~0.7T/KL
0
0
PI 제어
0.35~0.6T/KL
0.3~0.6/KL
0
PID 제어
0.6~0.95T/KL
0.6~0.7/KL
0.3~0.45T/K
이 파라미터에 범위가 있지만, 이 크기에 의한 차이는 특성의 차이로 나타나며, 아랫 그림과 같이, 파라미터가 많
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PID제어기의 전달함수는 다음과 같다.
(7.25)
이때 : 비례이득(Proportional Gain) : 미분시간(Derivative Time)
: 적분시간(Integral Time)
(3) PID제어기의 효과
① 전향경로전달함수에 하나의 영점과 하나의 극점을 추가하는데 영점이 극점의 오른쪽에 있도록
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제어에 대한 극점의 이동 효과(근 궤적)
이차 시스템의 전달함수를 다음과 같이 놓았을 때의 P제어 ,PI 제어, PD제어를 추가했을 때의 특성 방정식과 그때의 근 궤적은 다음과 같다.
◈ P제어
◈ PI 제어
◈ PD 제어
◈ PID 제어
PID 제어는 P제어 I
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Step 입력에 대한 2차 시스템 응답 특성
2. Problem 풀이
3. Root-Locus 와 Nyquist Diagram에서 Gain영향
4. 실험 시스템 전달함수와 pole, zero, steady error
3. 실험결과
1. Root Locus와 게인 값 K의 변화에 따른 시스템의 특성 변화
4. 토의 및 고찰
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Tachometer
3) Accelerometer
4) LVDT
5) Pressure Sensor
6) Encoder
7) Load Cell
- 결과 보고서-
1. 시간응답(Time domain)
(A) Gain=출력 범위/입력 범위
(B) Time Constant
(C) 적분 이득(Ki)
2. 주파수 응답
3. 2차 시스템
4. 고찰
※참고문헌
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제어기의 출력 변화를 가져오게 하며 결과적으로 시스템을 불안정하게 만들 수 있는 단점이 있다.
Fig.6은 비례-적분-미분제어에서 출력값이 Set Point에 어떻게 접근하는가, 제어량 변화, P 제어, PI 제어, PID 제어의 응답특성을 보여준다.
창의적
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제어, 비례제어
4. 나이키스트선도
5. 비례제어 상수 0 → 특성방정식으로 푼다 → 음의근 3개 나왔다 → 비례제어상수를 크게한다 → 결론은?
6. 자동제어에서 정작동이란?
7. 2차계에서 위상각의 범위?
8. Time Constant가 커지면 평형에 도달하는
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되는 단어가 있는지? 267
라. 블라인드 면접, 정말 아무것도 모르고 면접이 진행되는가? 268
마. 외모, 면접에 영향이 있지 않나? 268
바. “본인의 역량 개발, 게을리 하지 말라” 269
? 면접관과 면접 불합격의 특성 269
가. 호감을 줄 만
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알기에 그 첫걸음을 기계와 가장 가까운 곳, 제어분야에서 시작하고 싶습니다. 일단 입사 후 단기간은 회사 문화를 배우고 저의 사교적인 성격을 살려 다른 사람과 친해지겠습니다. 그다음 PD, PID 사용의 노하우를 배우고 기계의 특성을 알아
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특성상 환경이 자주 바뀌는데, 비슷한 경험을 한 적이 있는가?
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공사현장에서 일을 해 본적 있는지? : 일을 하면서 느낀점?
42
자신이 가장 성과를 낸 활동이 있는가?
43
캐드할줄아는지?
44
마이크로스테이션은 할줄아는지?
45
잡심부름도 할수
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