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■ 과제 목표
○ OpenGL을 이용하여 로봇팔 프로그램을 구현한다.
- 여러개의 관절이 존재하며 이를 움직일 수 있어야 한다.
- 하나의 body가 움직일 때 이에 종속된 sub body들은 함께 움직여야 한다.
- 관절 회전의 제한 각도가 정해
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function C=c_damping(d_theta_1,d_theta_2,d_theta_3,d_theta_4);
syms theta_1 theta_2 theta_3 theta_4
m_1=1;
m_2=2;
m_3=3;
m_4=4;
L1=1;
L2=1;
L3=1;
L4=1;
jaco_g1=[0, 0, 0, 0; 0,0,0,0; 0,0,0,0]
jaco_g2_11=-(0.5*L2*cos(theta_2))*sin(theta_1);
jaco_g2_12=-(0.5*L2*sin(theta_2))*cos(t
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로봇보다 구조가 간편하고 가벼운 로봇 제작이 가능해진다
-현재 뇌에서의 신호를 로봇제어로 사용할 수 있게 하는 연구가 진행 중인데
이 분야의 수준이 높아지면, 실 인간의 팔, 다리가 손상당한 사람들에게 완벽하게
대체할 수 있는 것이
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그리고 Trajectory Function에서는 각 Joint의 마찰과 공기로 인한 마찰이 고려되지 않았는데 실제 실험에서는 로봇 팔의 회전에 의해 관성과 마찰에 의한 오차가 발생하게 된다. Processor가 이를 실시간으로 처리하여 엔코더에 반영하겠지만 Trajectory
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ROBOT-ARM(3주차).ppt7페이지
완성된 로봇암의 구상도
전체 회로도
Reset & XTAL 회로부
EEPROM 회로부
ServoMoter 회로부
Switch 회로부
부품 리스트
ROBOT-ARM(4주차).ppt5페이지
완성된 로봇암의 구상도
전체 회로도
발광부와 수광부
적외선 센서의
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로봇팔의 링크의 연결부위를 더욱 정교하고 튼튼하게 설계한다면 그 효과는 더욱 좋아질 것이다.
모터동작의 유연함은 TH1의 값만 결정 하지 않는다. 펄스가 on상태에서 off상태로 떨어질 때 그 off상태의 시간도 모터동작의 유연성에 기여를 한
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로봇 암의 경우 코딩상에서 입력된 기본 동작을 통하여 위치를 잡게된다. 그리고 컨트롤러 부분의 경우 UART 통신을 초기화 시키고 LCD 창에 Abracadabra라는 스트링이 나타난다. 컨트롤러의 총 스위치는 8개이고 그중 4개는 스탭모터를 구동시키는
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로봇공학 : James Keramas 저서, 이만형. 고경철. 노태정. 박희재. 부광석. 안병하. 이 민철. 정원지. 제우성 공역, 사이텍미디어, 2000 (원서 : Robot Technology Fundamentals, Thomson Learning, 1999) 1. 서론
2. 로봇 개론과 설계
2.1 로봇의 개론
2.2
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Interface
2.2.5 USART
2.3 시스템 흐름도
2.4 신호 처리 알고리즘 (VOR compensation algorithm)
2.5 Simulation (로봇에의 적용)
2.5.1 simulation 방법
2.5.2 simulation 결과
2.6 하드웨어 simulation (로봇에의 적용)
3. 결론 및 향후 연구
4. 참고문헌
5. Abstract
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Robot System 회로도
2. Receiver System 회로도
3. AVR ISP Programmer 회로도
Ⅳ. 실험
1.Robot부분 TEST---------------------------
1) Robot_Main부분 Test
2) Receive LCD Part TEST
Ⅴ. 결과고찰-------------------------------
Ⅵ. 결론-----------------------------------
Ⅶ. 참고문
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제가 지원하는 회사의 기준은 성장성과 안정성입니다. 한국복합물류는 CJ대한통운의 자회사로써 화물터널업을 시행하고 있는 회사로써 안정적인 수요처가 있는 반면 대한통운의 무인지게차, 로봇팔 등 첨단 기술을 활용한 물류센터 자동화
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진 팀에서 컴퓨터와 로봇 팔을 연결시켜 로봇 팔의 동작을 제어하는 인터페이스 기판을 만드는 역할을 부여받았습니다. 전자공학을 공부한 경험도 없는데, 선뜻 나선 것은 새로운 경험이 될 것 같은 생각에 아무도 나서지 않았던 책임을 맡았
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로봇의 외관을 변경해가며 최적의 로봇을 만들기 위해 힘썼습니다. 방어 장치로 피라미드 모양으로 겹겹이 쌓아 튼튼한 방어막을 장착하고 공격 장치로는 상대로봇을 밀기 위해 팔의 역할을 하는 장치를 장착하였습니다. 또 무게감을 위한
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로봇 손을 기초로 하여 나중에는 차근차근 지식을 쌓아 올려 팔, 다리, 몸이 다 있는 로봇을 만들고 싶습니다. 전기라는 전공을 공부하면서 어렵기도 하지만 재미도 있었습니다. 그렇기 때문에 부족하다고 느끼는 부분은 나 자신의 성장을 위
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로봇청소기는 저희 팀이 만든 졸업 설계 작품입니다.
자연인(자동차를 연구하는 사람들), 자작자동차동아리입니다
에너지 변환 공학을 통해 친환경에너지에 관심을 갖게 되었습니다
자작자동차 동아리를 하면서 자동차 부품에 관심
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