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치고 X=Xd 로 두게 되었다. 그러므로 치차의 응답속도가 매우 빠를 경우 X(s)의 함수는 상대적으로 작아 오차를 적게 내겠지만 치차의 응답 속도가 느리게 되면 X(s)의 함수에 의한 오차가 누적되면서 실험치와 이론치 사이의 값에 오차를 크게
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진동공학/Graham Kelly/Mc grawhill Ⅰ. 실험 결과
1. 치차 제어 실험
2. 진자 제어 실험
Ⅱ. 결과 분석
1. 게인K의 변화에 따른 진자제어 시스템의 동작과 안정성
Ⅲ. 고찰
1. 진자 제어 시스템의 수학적 모델과 실험 결과를 비교 분석
※참
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진자 각도 전압 및 카트 위치 전압 그래프의 변화를 확인한다.
♣ 실험 소요 시간
- 약 2시간
< 결 론 >
1. 실험 결과
신호
이동거리
진동
GAIN
P:2, D:2
증가
감소
LOW
P:6, D:6
감소
증가
HIGH
2. 결론 및 고찰
PD 제어기를 이용하여 각 신호의 크기에
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진동이 발생하거나 간섭이 예상되는 장애물을 모두 치운다.
2. 시험기의 각종 부품이 정확히 위치하고 안전한가를 확인한다.
3. 제어 PC의 도립 진자 전용 프로그램을 실행한다.
4. 진자의 각도 변화에 따른 전압을 측정한다.
5. 카트의 위치 변
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도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델과 선형화 모델을 구하여라.
(2) PID제어기 및 상태되먹임 제어기를 설계하고, 제어기 파라미터를 적절히 선정하여라
(3) 전체 시스템의 블록선도를 구하고, Simulink를 이용하여 설계된 제어시스
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진동자를 강제진동자라 한다. 이러한 진동자의 역학적 예로는 질량이 있는 물체가 연결된 용수철, 작게 진동하는 진자 그리고 기타의 현과 같은 음향계들이 있다. 그네타기 또한 강제진동의 또 다른 예이다. 그네를 한번 밀고 가만히 놓아두
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