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제어시의 컨트롤러와 제어 대상의 사이에 응답이 전달되는 과정에서 매우 빠르다고 가정하여 무시를 함으로써 시스템의 해석을 좀 더 간편히 하고자 함이다. 하지만 실제로 치차의 응답속도가 진자의 응답속도보다 매우 빠르지 않기 때문에
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제어일 경우, ED-4800A의 기준 입력이 잭으로 연결된다.프로그램에서 모니터링 하기 위해서 연결한다.
⑬ GND : 접지이다.
2. 실험 방법
① 제어PC의 도립 진자 전용 프로그램을 실행한다.
② 진자의 각도 변화에 따른 전압을 측정한다.
③ 카트의
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Swing-up알고리즘을 고속설계기에서 구현하여 고속설계기에서 출력되는 제어입력만으로 진자를 흔들어서(swing)수직으로 위치시켜 제어하는 실험.
진자의 총 에너지는 아래로 늘어뜨려져 있을 떄 최대가 되며, 진자를 Swing 시켜 수직에 위치
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도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델과 선형화 모델을 구하여라.
(2) PID제어기 및 상태되먹임 제어기를 설계하고, 제어기 파라미터를 적절히 선정하여라
(3) 전체 시스템의 블록선도를 구하고, Simulink를 이용하여 설계된 제어시스
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도립진자의 수학적 모델링 및 모델링을 기초로 한 Matlab을 이 용한 시뮬레이션이었다. 평소 수업시간에 배운 Matlab을 하나의 주제를 가지고 그것에 대한 수식을 정하려 고 하니 조금은 생소하지만 흥미있는 프로젝트였다. 먼저 수학적 모델링
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