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좌표계 (직각좌표계)에서는 로봇이 X , Y , Z축에 대해서 각각 평행하게 움직일 수 있습니다.
※직각좌표계에서의 로봇의 Motion
2). 관절 기준 좌표계(Joint Reference Frame)
- 이 좌표축은 로봇의 모든 관절의 운동을 각각 정의하는 데 사용된다.
만일
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로봇(Sele ctively Compliant Arm for Robotic Assembly)으로 많이들 알고 있는 로봇이다. 1. 2축이 중력의 방향으로 평행하고 3축이 Z방향으로만 움직입니다. 따라서 두 회전축에 직각인 수평면에서의 운동은 매우 빠르다는 장점이 있다. 직교좌표로봇보다
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로봇축의 흔들림에 따른 Indicator에 약 1/100mm의 오차가 있는 것을 알 수가 있었다. 하지만 진동시의 눈금과 진동이 없을 때의 측정치를 상관없이 Data Sheet에 기입하여 오차가 발생되었다.
직교 좌표 2축 로봇이 비교적 작은 범위에 해당하는 측정
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작업이나 개별 공정 작업은 작업이 바뀔 때 마다 물리적인 작업 장소의 변경을 필요.
- 이러한 변경 시간은 부품이 만들어지지 않으므로 비생산 시간으로 간주.
- 산업용 로봇 응용에서는 물리적 셋업을 바꿀 뿐만 아니라 로봇 프로그램도 바
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것도 사실이다. 이것을 입증이나 하듯이 가끔 발생하는 큰 산업재해는 우리에게 기계와 인간 사이의 구조적 모순을 여러 가지로 보여 주는 예이다. 로봇의 활로는 이러한 인터페이스 분야에까지 미치며 기술적으로 해결해야 할 많은 과제가
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Interface
2.2.5 USART
2.3 시스템 흐름도
2.4 신호 처리 알고리즘 (VOR compensation algorithm)
2.5 Simulation (로봇에의 적용)
2.5.1 simulation 방법
2.5.2 simulation 결과
2.6 하드웨어 simulation (로봇에의 적용)
3. 결론 및 향후 연구
4. 참고문헌
5. Abstract
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로봇 동체 더 많이 진동하였고 정교한 동작을 하는데 어려움이 있다. 로봇의 관절 링크를 기어를 이용하여 정교하게 만들거나 직교 좌표계를 사용하는 로봇을 만든다면 일정한 분해능과 관성을 갖게 되므로 고성능의 로봇을 만들 수 있을 것
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로봇'을 개발하며 자동화 기계 지식을 쌓았습니다. 초기에 DC 모터를 사용하여 도색 로봇을 개발하였으나, 정밀한 제어가 힘든 DC 모터를 대신하기 위해 수업을 통해 전동기에 대한 지식을 쌓았고, 스텝 모터로 대체하여 정밀한 제어가 가능하
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