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실험② 직교좌표 로봇 오차측정
산업용 로봇에서 가장 중요한 것은 위치 또는 이동경로에 관한 정밀도이며 이러한 이동정밀도는 복잡한 문제로 다음의 공간정밀도(spatial resolution), 정확도(accuracy),반복성(repeatability)으로 구성된다.
이 중 반복
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ndrical Coordinate
공간에서 점의 위치를 표시하는데 원주좌표가 종종 편리하게 쓰이고 있으며, 평면 z=0 위의 (x,y) 대신 극좌표( , )를 사용한다. 공간에서 O점을 원점으로 하는 직교좌표를 잡고 공간의 점 P(x,y,z)에서 X,Y 평면엣 수선 PP 를 내려서 OP
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직교 한다. 3차원을 쉽게 말해서 공간, 면이라는 개념에서 부피, 공간 이라는 개념이 생긴다. 정육면체를 떠올리면 된다.
3차원 직교좌표는 공간의 위치를 나타내는데 가장 기본적으로 사용되는 좌표계 로서 평면직교좌표계를 확장한 것으로,
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1) 직교좌표계 (rectangular coordinate system)
그림 1 직교좌표계
위치벡터를
r(t) = rxi + ryj + rzk (i, j, k 는 단위벡터)
라 하면, 속도는 위치벡터를 시간에 대해 미분한 것이므로
i, j, k 는 단위벡터이므로 시간에 대해 미분하면 0 이 된다. 그러므로
( )
가
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좌표는 만국 공통으로 사용되고 있으며 전세계 지구표면의 전부를 각각 고유번호를 부여할 수 있도록 만든 것이다. 1.우리나라측량원점에 대해 조사
1)경위도 원점
2)평면 직교좌표원점
3)구소삼각원점
4)특별소삼각원점
5)수준원점
2
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직교 좌표계를 사용하는 로봇을 만든다면 일정한 분해능과 관성을 갖게 되므로 고성능의 로봇을 만들 수 있을 것이다.
참고문헌
[1] 임석구, 어셈블러로 배우는 마이크로프로세서, 한빛 미디어,2006 p270
[2] 정상봉, 전경일, 홍승홍, 한기수, 마이
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