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로봇축의 흔들림에 따른 Indicator에 약 1/100mm의 오차가 있는 것을 알 수가 있었다. 하지만 진동시의 눈금과 진동이 없을 때의 측정치를 상관없이 Data Sheet에 기입하여 오차가 발생되었다.
직교 좌표 2축 로봇이 비교적 작은 범위에 해당하는 측정
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로봇(Sele ctively Compliant Arm for Robotic Assembly)으로 많이들 알고 있는 로봇이다. 1. 2축이 중력의 방향으로 평행하고 3축이 Z방향으로만 움직입니다. 따라서 두 회전축에 직각인 수평면에서의 운동은 매우 빠르다는 장점이 있다. 직교좌표로봇보다
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것도 사실이다. 이것을 입증이나 하듯이 가끔 발생하는 큰 산업재해는 우리에게 기계와 인간 사이의 구조적 모순을 여러 가지로 보여 주는 예이다. 로봇의 활로는 이러한 인터페이스 분야에까지 미치며 기술적으로 해결해야 할 많은 과제가
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◆3차원 공간의 자유도
직 교 좌 표
x , y , z
요 동 운 동
피치각(θ) , 롤각(Φ) , 요각(Ψ)
→자 유 도 6
◆수직 다관절 로봇 ( 6 축 )
SAMSUNG RAM-1:AC Servo Motor 채용 → 고속, 고정도 실현
프로그래밍 용이 →유연성 작은 설치 면
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좌표값
6. 비고 및 고찰
이번 실험의 목적은 직교 로봇을 구동시키기 위한 프로그램을 작성하고 실행해 봄으로써 직교로봇을 이해하는데 그 목적이 있었다.
이번 실험을 통해서 우린 프로그램을 입력함으로써 직교로봇을 작동할 수 있었다.
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로봇 동체 더 많이 진동하였고 정교한 동작을 하는데 어려움이 있다. 로봇의 관절 링크를 기어를 이용하여 정교하게 만들거나 직교 좌표계를 사용하는 로봇을 만든다면 일정한 분해능과 관성을 갖게 되므로 고성능의 로봇을 만들 수 있을 것
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Interface
2.2.5 USART
2.3 시스템 흐름도
2.4 신호 처리 알고리즘 (VOR compensation algorithm)
2.5 Simulation (로봇에의 적용)
2.5.1 simulation 방법
2.5.2 simulation 결과
2.6 하드웨어 simulation (로봇에의 적용)
3. 결론 및 향후 연구
4. 참고문헌
5. Abstract
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