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다음을 만족하는 증폭기 게인Ki 및 망원경 동역학 파라미터 K를 선정하라.
(1)계단명령에 대한 출력의 백분율 오버슈트는 10% 이내
(2)경사명령에 대한 정상상태오차 최소화
(3)계단외란의 영향 감소를 만족 1. 조원소개 및 역할분담
2. 설
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발생하므로 이로부터 구해보면 의 관계식을 얻는다. 오버슈트는
y(t)`
의 최대값 - 최종값이라 하였으므로
`y`(t_p`) ``-``1
가 되어 에서 구한
t_p``
를 이용하여 이 값을 구하면 와 같은 관계식을 얻는다. 와 의 관계식은 외우는 것이 좋다.
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나타내었다. Kp 값이 클수록 응답 속도가 빨라진다. 물론 오버슈트도 커진다. 여기서는 P제어만 수행하였는데 I와 D제어를 고려해야하기 때문에 Kp 값을 적당하다고 생각하는 32500 으로 유지하겠다. Amplitude 최대 110 이고 최소 99.1 인걸 확인할 수
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오버슈트가 4% 정도가 나올 때 까지 이득을 바꿔가며 찾아보았다. 이득이 5에서 오버슈트가 4%정도가 나옴을 확인하였다.
입력전압을 제거하고, D점에 구형파 전압 1Vpp, 100Hz를 인가하여 외란에 대한 응답특성을 오실로스코프로 관측하시오. 또
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오버슈트는 약 62%로 된다.
최대오버슈트의 양이 너무 크지만, 제어기 매개변수의 정밀동조를 통하여 감소시킬 수 있으므로 로 유지하고 PID제어기의 두 개의 영점을 s=-0.65로 옮기면, 즉
(15)
인 PID제어기를 사용하면, 단위계단응답의 최대 오버
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리플이 너무 심했고, 오버슈트도 매우 컸습니다. 전체적인 회로를 수정하며 지속적인 Simulation을 돌린 결과 최적 전력효율을 찾을 수 있었습니다.
장기프로젝트를 진행하면서 가장 힘들었던 점은 시간과 공간의 제약이었습니다. 정기적으로
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찾기 위해 연구했습니다. PCB 판과 DSP 제어보드 설계를 모두 끝마치고 성능시험 및 오류수정을 하게 되었습니다. 실험 진행 시 오차와 리플이 너무 심했고, 오버슈트도 매우 컸습니다. 전체적인 회로를 수정하며 지속적인 Simulation을 돌린 결과
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