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단순히 목표 값을 맞추는 장치가 아니라, 전체 시스템과 사용자의 관계를 설계하는 엔지니어링이라고 믿습니다.
Q5. 현대로템의 디펜스 제어기 개발 중 가장 관심 있는 프로젝트는?
A5. 무인수색차량(UGV) 제어 시스템입니다. 자율 주행 기반, 실
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제어기를 설계해보자
임의의 폐루프 극점 s를 다음과 같이지정한다
시스템은 완전 상태 가제어이고, 임의로 극점을 배치할 수 있다.
MATLAB을 이용해 값과 이득행렬 를 계산해보면
Matlab program05
A = [0 1 0 0 ; 0 -0.301 -23.48 0 ; 0 0 0 1 ; 0 0.179 36.19 0];
B =
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k로 설계를 하였다. 두 번째 그림이 결과 파형인데 Sine파형의 크기가 1 이하로, 주어진 조건을 만족한다.
그림3 - 폐루프 제어 시 결과파형
2) 일반 외란에 대한 제어 조건
크기가 10이고 지속기간(duration period)이 0.01초인 구형파(rectangular pulse)(그
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제어공학 설계과제
설계 보고서
(모터 위치 제어 시스템 모델링 및 제어기 설계)
제 어 공 학
이 병 수 교수님
기계·자동차 공학과
목차
1. 모델....................................... 3
2. 모터 제원 및 라플라스 변환...... 4
3. 블록선도........................
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제어에서는 %오버슈트, 정착시간이 증가하지만 PD 제어서는 반대로 감소하는 것을 확인 할 수 있다. 이를 통하여 보다 효과적인 제어시스템인
PID 제어 시스템을 위의 Kp, Kd, Ki 변수를 입력하여 설계해 보자.
9. PID제어(비례, 미분, 적분제어)
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