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로 번 부분은 D제어기를 구한한 부분이며, 미분의 경우 의 식을 통해 구현 할 수 있으므로, 이전 시간에 입력된 오차신호 데이터를 루프시켜 로 받고 현재 데이터의 P제어기에서 회전수를 rad으로 변환한 데이터를 오차신호 로 입력시켜 빼주고
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제어
이번엔 P제어에 I제어의 빠른 Rise time과 D제어의 overshoot감소 이득을 결합한 PID제어를 시도해 보았다.
- Step Input
* Closed-loop Transfer Function
* Steady state error
* M-file
kp=10; % 10,12,16값 선정
ki=2
kd=2 % 2,4,6,10값을 대입
num=[0 1 2];
den=[1 1 0];
sys=tf(num,den);
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d } } over { R_{ 1 } } a(t+Td)
a= { TRIANGLE V_{ in } } over { t }
THEREFORE Td=- { V_{ o } } over { { R_{ 2+ } R_{ d } } over { R_{ 1 } } a } -t
가 계산된다.
미분제어동작을 때때로 레이트제어라고 하는데 여기에서는 제어기 출력의 크기가 입력신호의 변화율에 비례한다.
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D동작과 결합된 PI, PID동작에 사용된다.
미분연산 D제어는 편차의 변화분에 따라 변화가 정지하는 방향으로 출력을 산출하는 연산으로서 Parameter는 미분 시간(Td)로 불려진다. 편차가 일정한 경사를 가지고 움직이고 있을 때 비례연산결과도 일
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나타내었다. Kp 값이 클수록 응답 속도가 빨라진다. 물론 오버슈트도 커진다. 여기서는 P제어만 수행하였는데 I와 D제어를 고려해야하기 때문에 Kp 값을 적당하다고 생각하는 32500 으로 유지하겠다. Amplitude 최대 110 이고 최소 99.1 인걸 확인할 수
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