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parameter 값과 기존의 parameter 값을 입력하여 시뮬레이션을 하여 분석한 결과를 고찰해보면 PI제어기를 사용하면 제어의 목적인 원하는 상태에 도달할 수 있는 시간이 줄어든다는 것을 그래프를 통해 알 수 있었다.
그래프를 좀 더 상세히 비교
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PI=tf([1,0.2],[1,0])
변경되어진 Root Locus
(5) damping=0.54 게인값 7.51
P.O= 27.1% Ts=10.1(sec)
(6)Gain값을 9로 잡았을 때 Closed loop System 의 동적 특성
(7)PI 제어기를 달았을 때 System
<=>
Kp=9
z=0.2
Feedforwardpath(S)= 9 s + 1.8
-------------------
15 s^3 + 14 s^2 + s
9 s + 1.8
T(S)
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PI > PID
2) Settling time 빠르기 : PID > PI
3) Rise time: PID 와 PI 비슷
제어기 성능비교 PID > PI 1.공정의 전달함수 결정
2.제어기 선택
• 조율 방법을 통한 가장 적절한 제어기와parameter 선택
• 추가적인 제어기 성능 비교
3.
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parameter :
Stator Phase Resistance Rs: 0.9585Ω
Inductance[Ld Lq]: [ 0.00525H , 0.00525H]
Inertia: 0.0006329J(kg.m2)
Pole Pairs : 4
⑤PI제어기
본 설계에서는 PI제어기를 이용하여 전류제어를 하였다.
⑥전체블록선도
전체블록선도
모터의 pole pairs가 4이므로 전기각을 기계
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PI, PID동작에 사용된다.
미분연산 D제어는 편차의 변화분에 따라 변화가 정지하는 방향으로 출력을 산출하는 연산으로서 Parameter는 미분 시간(Td)로 불려진다. 편차가 일정한 경사를 가지고 움직이고 있을 때 비례연산결과도 일정한 경사로 변
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alog control circuit
이를 위한 직류전압검출은 HCPL7800을 사용하였고, OP 엠프로 구성한 차동증폭기와 PI제어기를 사용하여 제어를 실시하였다. 전류제어부는 인버터가 선로의 고조파 전류에 대해 보상해야 할 전류를 생성하기 위한 부분으로, 선로
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제어기의 선정과 응답 확인
위치제어기
- P제어기 사용
- 과도상태 특성과 정상상태 특성의 영향을 고려한 적절한 값 설정
- Damping ratio = 1.5로 선정
속도제어기
- PI제어기 사용
- 과도상태 특성과 정상상태 특성의 영향을 고려한 적절한 값 설
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제어기의 출력 변화를 가져오게 하며 결과적으로 시스템을 불안정하게 만들 수 있는 단점이 있다.
Fig.6은 비례-적분-미분제어에서 출력값이 Set Point에 어떻게 접근하는가, 제어량 변화, P 제어, PI 제어, PID 제어의 응답특성을 보여준다.
창의적
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무엇인가?
- 제어 시스템의 안정도 판별법의 종류 세가지를 말하고 그 중 한 가지에 대해 간략히
설명하시오.
- P, PI, PID Controller의 차이점을 얘기해보아라
- PID 제어에 관하여 설명하기
- 문제: 탱크의 액위를 PID로 제어하고 있는데 신호가 많
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