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대한 설계 조건을 만족하므로 PI제어기를 설계한다.
6. K1, K2, K3를 결정한다.
7. 모든 설계 조건이 만족되는지를 시뮬레이션을 통하여 확인한다.
8. 시뮬레이션 결과가 설계 조건을 만족하지 않으면 설계를 다시 한다.
설계 절차 방법에 따라 PID
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Chapter 12. Design of A PID Controller For An Inverted Pendulum
1.OBJECT
- Design a PID controller which control the cart to position of zero and the pendulum to angle of perpendicular.
- Verify the designed PID controller by simulation and experiments.
- Tune the PID parameters and make bet
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The Others
Item
Quantity
Note
ST-3811
7
Receiver
WI3811-H
7
Sender
KSM-603LM
1
Remote controller signal receiver
Buzzer
1
GEC1205s
Push Switch
4
Toggle Switch
1
LED
1
Power LED
1N4001
8
Diode
1N5242
1
Diode
1815
1
Transistor
DC Geared Motor
2
KTX-BLUE(High speed) Geard Motor
Jumper
7
회로도
■ ATmega
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Map
Pole= -0.69+0.957i,+0.69+0.957i, -0.687
Zero= 0.6
P.O= 15.3 % 15%
Ts= 5.13(sec)
E(S)=R(S)-Y(S)
S*E(S)=0 <=> =0 (For step input)
Liquid-level system의 설계 목표를 맞추었다. 연구배경
Liquid-level system
1.설계배경
2.설계목표
3.최종 설계 Design
4.설계과정
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the emergency (조난상태의 성격)
⑥ intention of the person-in-command (기장의 의도)
⑦ present or last known position, flight level/altitude, and heading
(현재 또는 마지막으로 알고있는 항공기의 위치, 고도, 기수방향)
⑧ any other useful information (기타 유용한 정보)
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위상지연을 유발하고 민감도가 높아져서 시스템의 안정성 저하를 가져온다. 1. 전체적인 동작 과정
2. Digital Controller
(1) PID Control
(2) Digital Controller
3. Elevator Position Control System
4. Hardware 설정
(1) Timer/Counter
(2) RS-232C
5. Algorithm
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the system controllable? Assuming all state variables are measurable, design a state
feedback controller. Design two controllers as follows. See Sections 7.5.1 and 7.6.
a) A controller satisfying the performance specification obtained in Step 4.
b) A controller using the symmetric root locus.
No
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controller designed ★
★ PID controller designed ★
PID 제어한 Open loop T. F. 의 root locus를 Matlab를 이용하여 그려 보겠다. 결과는 아래와 같다.
마지막으로 gain K의 값을 magnitude condition을 이용하여 구해보겠다.
s= -2.11+j7.87 을 대입한 결과 K = 0.42가 나온다.
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상당히 짧아졌습니다. [1] MatLab exercise of the p.18 example
[2] MatLab exercise of the p.19 example
[3] MatLab exercise of the p.20 example
[4] Design the output feedback control for the DC motor problem.
[5] MatLab exercise of the p.26 example
[6] MatLab exercise of the p.29 ex
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controller ………………………………… 7
3.1.2. Pressure controller ………………………………… 8
3.1.3. Low selector ………………………………… 8
3.1.4. Scope ………………………………… 10
3.2. Flow controller의 Tuning …………………
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