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력코일이 ON이 되기 전까지 ON 상태를 유지한다.
입력조건이 ON되면 지정한 출력 코일이 OFF되고, 세트 출력코일이 ON이 되기 전까지 OFF 상태를 유지한다.
Ⅴ. PLC(프로그램형 제어기)와 시퀀스제어
어떤 대상물의 현재 상태를 사람이 원하는 상태
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제어공학
비례제어기를 갖는 폐루프 제어
목차
1. 실험목적
2. 기본이론
3. 실험회로
4. 사용기기 및 재료
5. 실험순서 및 결과 , 고찰
1. 실험 목적
2차 지연요소를 제어대상으로 하여 비례제어기를 이용한 폐루프 제어시스템을 설계하고 특성
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▶ 지상제어기의 설계
를 임의의 전달함수로 설정함.
▶ GM 과 PM를 알아보기위해 margin 명령어를 사용
현재 Gm= Inf dB, 위상여유Pm = 18 deg (at 30.8rad/sec)
위상여유가 50가 되게하기위해 위상이 -130가 되는 주파수에서 크기선도가 0dB이 되도록 한다
위
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비례제어는 기준신호와 되먹임신호 사이의 차인 오차
신호에 적당한 비례상수 이득을 곱해서 제어신호를
만들어내는 제어기법을 말하며, 오차신호에 비례하는
(Proportional) 제어신호를 만든다는 뜻에서 이 기법에
의한 제어기를 비례제어
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하면
= 200으로 택하고 = 90 및 = 0.05 = 10으로 하고 unit step response를 보자.
오버슈트가 없고 빠른 상승시간과 정상상태오차가 없는 response를 얻을 수 있었다. 이는 PID 제어기의 특징인 상대적 안정도와 정상상태오차를 개선하고 제어기에 제동을
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PID 제어시스템
그림 5의 전체 시스템의 전달함수는 식 (12)와 같이 표시되므로 이 시스템의 단위계단응답은 컴퓨터시뮬레이션으로 쉽게 얻어질 수 있다.
(12)
이와 같이 한계감도법에 의해 기본적으로 초기에 결정된 PID 제어기의 파라미터로
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· 초기에 큰 제어량 요구
· 적용 : 비례-미분(PD) 보상기, 비례-적분-미분(PID) 보상기
3) Zigler-Nichols 조정
· 모델링 수행없이 실험을 통하여 PID 보상기 설계
3. PID,PD 제어기 설계
1) 설계사양
· 정착시간 3초 이내
· 오버슈트 없이
· 정상상태오차
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제어기로부터의 제어 신호나 펄스에 의해 전기식이나 공기식으로 오리피스의 개도량을 조절하여 유량을 조절한다. 밸브에서 요구되는 유동 특성을 제공하기 위하여 특별히 설계된 교축 플러그나 V-포트를 설치하는 경우도 있다. 고압이나 과
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제어기의 이득은 1, 10, 50으로 각각 설정한다.
[1] C1 = 0.01uF , C2 = 0.1uF
(1) 비례이득 1
표4-1. C1 = 0.01uF , C2 = 0.1uF에서 비례이득이 1일 때 DSO, Pspice, MATLAB 파형
(2) 비례이득 10
표4-2. C1 = 0.01uF , C2 = 0.1uF에서 비례이득이 10일 때 DSO, Pspice, MATLAB 파형
(3) 비
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제어기 전달함수
Z_pi = K_i / (p_d * K_d);
sys_pi = tf([1 Z_pi],[1 0]); % PI제어기 전달함수
sys_l = sys_pi * sys_pd;
sys_lp = series(sys_l , sys);
sys_f = feedback(sys_lp ,1);
step(sys_f)
grid
◇ 비보상 시스템 Root Locus ◇ ◇ 보상 시스템 Root Locus ◇
◇ 스텝응답 ◇
▼ 입력 ( Step
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