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dc=0;
[cnum, cden]=ss2tf(ac, bc, cc, dc);
[참고문헌]
1. Feedback Control of Dynamic Systems / Gene F. Franklin 외 / Prentice Hall / 2006
2. 우리별 위성의 자세제어 시스템 검증 방법 / 이현우 외(한국과학기술원 인공위성연구센터) / ICASE MAGAZINE Vol. 6, No. 5, 2000
3. 우리별 1,
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전달함수 G(s)를 구하면 다음과 같다.
-식 3-10
04. Ziegler-Nichols 조정법 소개
지글러 - 니스콜 조정법은 지글러(ziegler)와 니콜스(Nichols)가 제안한 PID 파리미터 조정 방법이다. 제어대상 플랜트가 나타내는 과도응답의 형태로부터 PID제어기의 계수
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제어 시스템 기술, 대한전자공학회, 2007
이상배, 전자공학 교과과정의 현황, 대한전자공학회, 1984
정타관 외 2명, 일반 전자공학, 북스힐, 2008
한국과학재단, 초전도 기술개발 추진 정책연구, 1995
Giorgio Rizzoni 외 3 명, 전기전자공학개론 : 회로해
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제어시스템을 설계할 수 있었다.
5. 결 론
이상과 같이 본 연구에서는 제어대상의 전달함수를 3차계로 선정하고 Ziegler-Nichols의 한계감도법에 의해 결정된 PID 제어기의 파라미터를 기본으로 제어기의 파라미터 , 및의 값을 조정하여 시뮬레이션
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전달함수에 오차가 발생하게 된다.
또, 3번 문제에서 설명한 바와 같이 치차의 응답속도가 진자의 응답속도보다 매우 빠른 것으로 가정하였다. 이는, 진자 제어시의 컨트롤러와 제어 대상의 사이에 응답이 전달되는 과정에서 매우 빠르다고
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모터 정지 신호
}
void motorle(); //모터 왼쪽 회전 제어
int out[]= {0x01,0x04,0x02,0x08 }
int I,j
for(j=0;j<4;j++)
{
for(i=0;i<4;i++)
{
IO_PORT1=out[j];
delay2();
}
}
IO_POIT1.0=0; //모터 정지 신호
}
void delay2(void) //모터 회전 속도 제어
{
unsigned int k;
for(k=0;k<2500;k++);
}
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전달함수를 구하시오
5.2 실험회로에서 폐루프 전달함수를 구하시오
5.3 P제어기의 이득을 1, 10 , 50으로 했을경우(100K최대저항)입력파형과 출력 파형을 오실로스코프로 관측하시오. 이때, 함수발생기의 출력전압은 구형파 1, 50Hz로 조정한다. 또
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전달 함수임에도 불구하고 비슷하게 나타난다.]
참고 서적 :
최신제어 시스템 제 11판 -Richard C.Dorf, Robert H. Bishop 지음 [교보문고]
제어시스템 분석과 MATLAB의 활용 정슬 지음 [청문학]
CEMTool 제어공학황우현 권욱현[멀티정보사]
CEMTool MATLAB 활용법
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전달함수
2.2
자기부상 시스템에 대한 기본 수학적 모델의 작동점에 대한 선형화된 식을 바탕으로 시뮬레이션을 수행하였다.
2.3 제어기 설계
3. 시뮬레이션
PD제어를 통한 Root Locus 선도에서 K값을 구하여 시뮬레이션한다.
4. 실험
5. 결론
본 연
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제어기를 통해 알 수 있으며 원하는 출력 상태인 평형상태로 출력을 하여 안정화시킬 수 있어서 자동제어라는 과목의 학습 내용의 이해를 한층 더 높이는 계기가 되었다. ❏ 주어진 식
❏ Parameter
❏ kP, kI의 범위 구하기
Ϯ
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