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좌표계 (직각좌표계)에서는 로봇이 X , Y , Z축에 대해서 각각 평행하게 움직일 수 있습니다.
※직각좌표계에서의 로봇의 Motion
2). 관절 기준 좌표계(Joint Reference Frame)
- 이 좌표축은 로봇의 모든 관절의 운동을 각각 정의하는 데 사용된다.
만일
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회전관절인 경우, 손은 관절의 축에서 정의되는 원을 따라서 운동하게 된다.
도구 상대 좌표계(Tool reference frame) 이는 로봇 손에 장착된 좌표계에서 상대적 으로 운동하는 로봇 손의 운동을 정의한다. 로봇 손의 x’, y’, z’ 좌표축은 이 지역
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좌표평면에서 축 위에 있지 않은 임의의 두 점에 대하여 연산 *를 로 정의할 때 연산 *에 대한 점 A(1, 2)의 역원은? (중)
① (-1, -2) ② (-1, 2) ③ (1, -2)
④ (2, -1) ⑤ (-2, 1)
58. 세 직선 이 삼각형을 이루지 못할 때, 상수 의 값들의 곱을 구하시오. (중)
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축의 흔들림에 따른 Indicator에 약 1/100mm의 오차가 있는 것을 알 수가 있었다. 하지만 진동시의 눈금과 진동이 없을 때의 측정치를 상관없이 Data Sheet에 기입하여 오차가 발생되었다.
직교 좌표 2축 로봇이 비교적 작은 범위에 해당하는 측정값에
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축 y축 이렇게 있다. 그리고 우리가 사는 지금 이 공간에서는 x축 y축 z축 이런 식으로 세 직선이 직교 한다. 3차원을 쉽게 말해서 공간, 면이라는 개념에서 부피, 공간 이라는 개념이 생긴다. 정육면체를 떠올리면 된다.
3차원 직교좌표는 공간
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