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제어기를 구성하며 요구하는 Transient response를 맞추도록 한다.
(2) Design PD Controller (Feedback Path) (PI Controller)
(PD Controller)
=0
<=> Where(9=A)
Damping ratio=0.52 Ts=5~7(sec)
=>Desired pole Location= 0.67+1.097i
By angle condition) =>
A=9.36 =0.3577 K=2.907
Closed Loop syste
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PI제어에 있어서 P제어와 I제어를 통하여 를 원하는 값으로 설정할 수 있다.
따라서 는 다음과 같다.
1. PD 제어
- PD 제어의 경우 Root-locus를 이용하였을 경우 목표 설정인 인 값을 일 때 찾아낼 수 있다. 또한 해당 시스템에서는 다음과 같은 표가
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· 초기에 큰 제어량 요구
· 적용 : 비례-미분(PD) 보상기, 비례-적분-미분(PID) 보상기
3) Zigler-Nichols 조정
· 모델링 수행없이 실험을 통하여 PID 보상기 설계
3. PID,PD 제어기 설계
1) 설계사양
· 정착시간 3초 이내
· 오버슈트 없이
· 정상상태오차
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제어기*
. 직렬형 PID제어기 : PI제어기와 PD제어기를 직렬로 연결하여 이루어지는 제어기.
. 직렬형 PID제어기 기본형 :
C(s)~=~K_p `left(1+ 1 over {s`T_i} right)(1+s`T_d `)
(8.4)
. 직렬형 PID제어기 동조규칙 : 필터부착형 <표10.5>
C(s) ~=~ K_p`left(1+ 1 over {sT_
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pd * 288.396)
% 보상기의 전달함수
Gc = conv(K_d , [1 p_d])
%zeta
zeta = cos(rad_1)
% K_i,K_p 값
K_i = K_d *4
K_p = K_d * p_d
% 스텝응답을 넣기위한 전달함수
num = 288.396;
den = [1 40.41 0];
sys = tf(num , den);
sys_pd = conv(K_d , [1 p_d]); % PD제어기 전달함수
Z_pi = K_i / (p_d * K_d);
sys
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제어기의 선정과 응답 확인
위치제어기
- P제어기 사용
- 과도상태 특성과 정상상태 특성의 영향을 고려한 적절한 값 설정
- Damping ratio = 1.5로 선정
속도제어기
- PI제어기 사용
- 과도상태 특성과 정상상태 특성의 영향을 고려한 적절한 값 설
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PD3 Port)로 입력되어 서보모터를 제어하게 된다. 그리고 아래 버튼의 경우 위와 마찬가지로 로봇암을 하강시킬 때 사용하게 된다. 그리고 좌측버튼을 누르면 그립과 연결된 서보모터를 일정한 각도로 움직여 펴게된다. 그리고 우측 버튼의 경
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og control circuit
이를 위한 직류전압검출은 HCPL7800을 사용하였고, OP 엠프로 구성한 차동증폭기와 PI제어기를 사용하여 제어를 실시하였다. 전류제어부는 인버터가 선로의 고조파 전류에 대해 보상해야 할 전류를 생성하기 위한 부분으로, 선로
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PD
peritoneal dialysis
복막투석
pediatrics
소아과
percussion
타진법
peritonitis
복막염
perforation
천공
Petechia
asmallredspotduetosmallamauntofhomorrhage
점상출혈
PFT
pulmonary function test
폐기능
PH
past history
과거력
Phlebitis
정맥염
PI
present illness
현병력
PID
pelvic inflamma
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인가?
- 제어 시스템의 안정도 판별법의 종류 세가지를 말하고 그 중 한 가지에 대해 간략히
설명하시오.
- P, PI, PID Controller의 차이점을 얘기해보아라
- PID 제어에 관하여 설명하기
- 문제: 탱크의 액위를 PID로 제어하고 있는데 신호가 많이 빠
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기에 그 첫걸음을 기계와 가장 가까운 곳, 제어분야에서 시작하고 싶습니다. 일단 입사 후 단기간은 회사 문화를 배우고 저의 사교적인 성격을 살려 다른 사람과 친해지겠습니다. 그다음 PD, PID 사용의 노하우를 배우고 기계의 특성을 알아가
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